• Bu proje ile mBot robotunu çizgi izleyen bir robota dönüştüreceğiz. Öncelikle çizgi izleyen robotlar belirli bir yolu otonom olarak takip edebilen robotlardır. Bu yol takip edeceği yol, siyah zemin üzerinde beyaz renkte ya da beyaz zemin üzerinde siyah renkte olabilir.

• Çizgi izleyen robotların çok geniş kullanım alanları vardır. Gelişmiş bir çizgi izleyen robot, endüstriyel olarak sürekli bir yolda malzeme taşımak gibi amaçlar için kullanılabilmektedir. Bizim yapacağımız proje ise hobi amaçlı olan ve daha çok yarış robotları olarak kullanılan çizgi izleyen robotlara bir giriş ve robotik mantığını, algoritmasını kavramayı amaçlayan bir proje olacaktır.

Gerekli Malzemeler:

• Bilgisayar

• mBot

• mBlock 3 programı

• USB kablo

• Siyah elektrik bandı

Uygulama:

• Öncelikle masaya ya da yere siyah elektrik bandı ile bir yol çiziyoruz. Belirli varış noktaları ya da bir labirent oluşturabiliriz. Bunların dışında mBot robot kiti içerisinde gelen çizgi izleyen yolunu da kullanabiliriz.

• Aşağıda örnek bir görsel görebilirsiniz.

  • Alanımızı oluştuktan sonra mBlock programını açabiliriz. Eğer program açıksa üst kısımda bulunan “Dosya” sekmesinden “Yeni” kısmına tıklayarak yeni bir proje açabiliriz.

  • mBot’u USB kablo ile bilgisayara bağlıyoruz ve “Kartlar” sekmesinden “mBot(mCore)”, “Uzantılar” sekmesinden ise “Makeblock” un  seçeneğinin seçili olduğundan emin oluyoruz. Daha sonra “Bağlan” sekmesinden “Seri Port” kısmına tıklıyoruz ve açılan kısımdan seri portumuzu seçiyoruz. Böylece mBot’ u kullanıma hazırlamış oluruz.

  • Böylece kodlarımızı yazmaya başlayabiliriz.Öncelikle robotumuzun çizgi gördüğünde yada çizgi yokken verdiği değerleri görmek için küçük bir kod yazıyoruz. Bunun için “Görünüm” dizisinden “merhaba de 2 saniye” kod bloğunu alarak, içerisine “Robotlar” dizisinden “Kapı_ çizgi izleyen” bloğunu alarak “merhaba” yazısı üzerine bırakıyoruz. Böylece gelen değerleri ekranımızda görebiliriz.

  • Gerekli kod blokları aşağıda detaylı olarak gösterilmiştir.

  

  • Gelen değerlere göre robotumuzun dönmesi gereken yönleri belirliyoruz.

  • 0 : hem sağ hem sol

  • 1 : sol

  • 2 : sağ

  • 3 : boşluk

  • Değerleri belirledikten sonra, artık robotumuzu çizgi izlemek için gereken kodlarını yazabiliriz. Öncelikle sensörden gelen değerleri yazabileceğimiz bir değişken oluşturacağız. “Veri&Blok” dizisinde bulunan “Bir Değişken Oluştur” butonuna basarak “cizgizleyen” isminde yeni bir değişken oluşturuyoruz. Daha sonra bu değişkenin içerisine “Robotlar” dizisinden “Kapı _ çizgi izleyen” kod bloğunu alarak gelen değerleri değişkenin içerisine aktarmış oluyoruz.

  • Artık gereken koşul ifadelerimizi ekleyebiliriz. “Kontrol” dizisinden “eğer ise _ , değilse _” kod bloğunu alarak içerisine “İşlemler” dizisinden “=” (eşittir) bloğunu alıyoruz. Bu kod bloğunun bir tarafına, “Veri&Blok” dizisinde bulunan  “cizgizleyen” bloğunu, diğer tarafa ise üst kısımda belirlediğimiz dönüş yönünü yazarak koşulumuzu oluşturuyoruz. Buna göre eğer gelen değer “ 0 “ ise “Robotlar” dizisinden “ileri git hızı 0 yap” kod bloğunu alarak, hız ayarlamasını yapıyoruz ve sensörden gelen değer “0” olduğunda robotumuz ileri gitmesini sağlıyoruz. “değilse” kısmımıza ise bir diğer gelen değerimize göre yön belirlemelerini yaparak robotumuzu hazır hale getiriyoruz.

  • Gerekli kod blokları aşağıda detaylı olarak gösterilmiştir.

  
  

  • Kodlama kısmımızı tamamladıktan sonra usb kablosu veya wifi yardımı ile mBlock programında yazdığımız kodları mBot robotuna aktarabiliriz. Kodumuzu yükledikten sonra artık robotumuzu hazırladığımız çizgi izleyen pistine yerleştirerek denemelerini gerçekleştirebiliriz.